1.2. Chassis 模块

class gomerx.chassis.Chassis(client: gomerx.client.Client)

基类：gomerx.module.Module

drive_wheels(lf: int = 0, lb: int = 0, rf: int = 0, rb: int = 0, timeout: int = 10) → bool

设置麦轮速度

参数

• lf (int) – [-100 ~ 100], 左前轮

• lb (int) – [-100 ~ 100], 左后轮

• rf (int) – [-100 ~ 100], 右前轮

• rb (int) – [-100 ~ 100], 右后轮

• timeout (float) – [1 ~ inf], 超过指定时间未收到新指令则停止运动, 单位s

返回

设置麦轮速度, 设置成功返回 True, 设置失败返回 False

返回类型

bool

move(x: int = 0, y: int = 0, a: int = 0, wait_for_complete=True) → bool

控制底盘运动到指定位置, 坐标轴原点为当前位置

参数

• x (int) – [-160 ~ 160], x 轴向运动距离, 右为正值, 单位 cm

• y (int) – [-160 ~ 160], y 轴向运动距离, 前为正值, 单位 cm

• a (int) – [-180 ~ 180], z 轴旋转角度, 右为正值, 单位 °

• wait_for_complete (bool) – 是否等待执行完成, 默认为 True

返回

移动到指定位置返回 True, 否则返回 False

返回类型

bool

move_backward(y=0, wait_for_complete=True)

控制底盘后退到指定位置, 坐标轴原点为当前位置

参数

• y (int) – [0 ~ 160], 车体后退运动距离, 为正值, 单位 cm

• wait_for_complete (bool) – 是否等待执行完成, 默认为 True

move_forward(y=0, wait_for_complete=True)

控制底盘前进到指定位置, 坐标轴原点为当前位置

参数

• y (int) – [0 ~ 160], 车体前进运动距离, 为正值, 单位 cm

• wait_for_complete (bool) – 是否等待执行完成, 默认为 True

move_left(x=0, wait_for_complete=True)

控制底盘向左平移到指定位置, 坐标轴原点为当前位置

参数

• x (int) – [0 ~ 160], 向左平移运动距离, 为正值, 单位 cm

• wait_for_complete (bool) – 是否等待执行完成, 默认为 True

move_right(x=0, wait_for_complete=True)

控制底盘向右平移到指定位置, 坐标轴原点为当前位置

参数

• x (int) – [0 ~ 160], 向右平移运动距离, 右为正值, 单位 cm

• wait_for_complete (bool) – 是否等待执行完成, 默认为 True

rotate(a=0, wait_for_complete=True)

控制底盘旋转到指定角度, 坐标轴原点为当前位置

参数

• a (int) – [-180 ~ 180], 车体旋转角度, 右为正值, 单位 °

• wait_for_complete (bool) – 是否等待执行完成, 默认为 True